奥林巴斯试制出小型手术辅助系统

奥林巴斯利用2007年度起为期5年的“癌症超早期诊疗仪器综合研发项目”获得的研究成果，试制出了小型手术辅助机器人系统（图1）。这是一种主从式机器人系统，外科医生边看着三维显示器边操作主动输入装置，控制从动的小型机械手实施手术。

该机器人系统是为应用于内窥镜手术而开发的。常规的内窥镜手术要先在患者体表开几个孔，然后向体内插入作为外科医生“眼睛”的内窥镜和作为“手”的专用器械，然后由外科医生看着内窥镜的影像操作专用器械进行手术。其优点是创伤小、给患者造成的负担小、有利于尽快康复，但由于操作专用器械需要很高的技术，因此实际应用还非常少。

使用此次开发的机器人系统，外科医生不直接操作插入体内的专用器械，而是通过主动输入装置间接操作专用器械（顶端准确装有专用手术器械的小型机器手）。因此，不会将执刀医生的手部抖动传递给手术器械。并且，在医生直接操作器械的传统内窥镜手术中，内窥镜画面上看到的是镜像画面，也就是说，看到的器械的动作是与实际相反的，而采用该机器人系统则可以避免这种镜像动作。

另外，仅手术器械的顶端就有3种自由度（旋转和2轴弯曲，图2），整个机器手有7种自由度，拥有与人的肩膀、肘部、手腕同样水平的自由度也是该系统的一大特点。这样便可以避开肋骨等障碍物，将手术器械送入心脏后面等难以够到的患处。另外，奥林巴斯还开发出了让执刀医生将注意力只集中在手术器械顶端的“忽视多关节控制技术”，并配备在了该机器人系统上。

据奥林巴斯医疗技术开发本部本部长小林正敏介绍，与同样用于内窥镜手术的主从式机器人系“da Vinci Surgical System”（美国直觉外科公司）相比，该奥林巴斯开发的系统不仅手术器械的自由度高，手术台上配备的从动机器手的尺寸也减小了1/4。该系统通过减小驱动部分的结构和马达的尺寸，减小了机器手的尺寸，从而能在手术台上1m见方的空间内最多配置5个机器手（1台用于内窥镜，其余用于手术器械），但奥林巴斯并未公开驱动部分详情。

另外，东京大学研究生院医学系研究科教授小野稔从医学角度评价了该机器人系统：“要想让外科医生喜欢，还需要进一步改进，如果能够做到，就有可能超越da Vinci。”今后，奥林巴斯首先将利用在此次系统中开发出的必要技术，开发应用于特定手术的机器人系统。奥林巴斯表示，将用2～3年开发，然后确立服务体制等，争取5～6年后实现实用化。目标价位是1亿日元以下，仅为da Vinci的几分之一。